AGV小车与门控(快速卷帘门)第三方通信协议

西朗快速门控制系统第三方通信协议V1.5

 

一、概述

系统遵循Modbus协议标准,采用RTU传输模式,CRC16校验(多项式X16+X15+X2+1),第三方软件可以通过RS485接口与系统控制器通信,从而实现门体的开关门动作控制及工作状态查询。

 

二、通信协议

1、门体控制指令

功能码:0x05(写单个线圈)
功能说明 输出地址 输出数值 应答数据
开门指令 0x0004 0xFF00:开门 原数据应答
关门指令 0x0005 0xFF00:关门
停止运行命令 0x000A 0xFF00:停止
解除停止命令 0x000A 0x0000:解除停止

 

开门指令格式示例:

开门指令 数据格式(十六进制)
1号控制器开门 01 05 00 04 FF 00 CD FB
2号控制器开门 02 05 00 04 FF 00 CD C8
3号控制器开门 03 05 00 04 FF 00 CC 19
4号控制器开门 04 05 00 04 FF 00 CD AE

 

关门指令格式示例:

关门指令 数据格式(十六进制)
1号控制器关门 01 05 00 05 FF 00 9C 3B
2号控制器关门 02 05 00 05 FF 00 9C 08
3号控制器关门 03 05 00 05 FF 00 9D D9
4号控制器关门 04 05 00 05 FF 00 9C 6E

 

停止运行指令格式示例:

停止指令 数据格式(十六进制)
1号控制器停止 01 05 00 0A FF 00 AC 38
2号控制器停止 02 05 00 0A FF 00 AC 0B
3号控制器停止 03 05 00 0A FF 00 AD DA
4号控制器停止 04 05 00 0A FF 00 AC 6D

 

解除停止运行指令格式示例:

关门指令 数据格式(十六进制)
1号控制器解除停止 01 05 00 0A 00 00 ED C8
2号控制器解除停止 02 05 00 0A 00 00 ED FB
3号控制器解除停止 03 05 00 0A 00 00 EC 2A
4号控制器解除停止 04 05 00 0A 00 00 ED 9D

 

 

2、状态查询指令

功能码:0x03(读多个寄存器)
功能说明 起始地址 寄存器数量 应答数据
查询状态 0x0080 14 状态寄存器的当前值

(状态寄存器的定义详见后表)

注意:仅支持一次性查询0x0080 – 0x008D共14个寄存器的状态。

 

状态查询指令格式示例:

状态查询指令 数据格式(十六进制)
查询1号控制器状态 01 03 00 80 00 0E C5 E6
查询1号控制器应答 01 03 1C 00 00 20 83 00 00 04 ED 00 00 00 01 00 64

(1)   (2)   (3)   (4)   (5)   (6)   (7)

01 49 00 00 00 00 00 00 00 00 79 37 00 EE B6 96

(8)   (9)  (10)  (11)  (12)  (13)  (14) *

查询2号控制器状态 02 03 00 80 00 0E C5 D5
查询3号控制器状态 03 03 00 80 00 0E C4 04
查询4号控制器状态 04 03 00 80 00 0E C5 B3

*注释:(1)—(14)表示14个状态寄存器的值。

 

3、状态寄存器

序号 寄存器地址 功能 类型 特性 备注
1 0x0080 总运行次数Hi 16bit 只读  
2 0x0081 总运行次数Lo 16bit 只读  
3 0x0082 维护后运行次数Hi 16bit 只读  
4 0x0083 维护后运行次数Lo 16bit 只读  
5 0x0084 系统状态 16bit 只读 0:无故障

其它数值:对应当前故障代码

6 0x0085 当前运行状态 16bit 只读 0:在关门位置

1:在开门位置

2:开门中

3:关门中

4:门体运行即将停止

5:门体停在非开、关门位置

7 0x0086 当前门体高度 16bit 只读 数值范围:0 – 100
8 0x0087 母线电压 16bit 只读  
9 0x0088 相线电流 16bit 只读  
10 0x0089 电机运行速度 16bit 只读  
11 0x008A 输入传感器状态 16bit 只读 bit0:手动开门信号

bit1:手动关门信号

bit2:手动停止信号

bit3:急停输入信号

bit4:安全信号1

bit5:安全信号2

bit6:自动开门信号

bit7:部分开门信号

bit8:单键循环信号

bit9:开门限位输入信号

bit10:关门限位输入信号

bit11:互锁输入信号

bit12:保留

bit13:通信停止信号

bit14:通信开门信号

bit15:通信关门信号

12 0x008B 保留 16bit 只读  
13 0x008C 保留 16bit 只读  
14 0x008D 保留 16bit 只读  

 

4、指令优先级

基于安全方面的考虑,开门指令优先级高于关门指令,即:

1)开门过程中,关门指令无效。

2)关门过程中,控制器收到开门指令后,会立即中断关门流程,开始执行开门流程。

 

 

5、通信时间要求

项目 时间(ms) 说明
最小发送间隔 300 收到应答后间隔300ms方可发送下一条指令
应答超时时间 500 指令发出后500ms未收到应答则认定为应答超时

 

6、通信地址配置

在控制器主界面,依次选择“设置”-“设备高级设定”-“联网通信设定”-“设备站号设定”,可进入地址设定界面对通信地址进行设定。有效地址范围为1 – 247,每个台控制器必须有唯一的通信地址。

 

7、通信速率与数据格式

通信速率出厂默认为4800bps,8位数据位,1位停止位,无奇偶检验位。在控制器主界面,依次选择“设置”-“设备高级设定”-“联网通信设定”-“通信速率设定”,可进入速率设定界面对通信速率进行设定,控制器从新上电后即可生效。第三方软件必须确保与所有控制器的通信速率一致。

 

三、故障代码

检查状态寄存器0x0084(系统状态)可以得知是否发生故障,并可根据寄存器数值所指示的故障代码来确定故障类型。

故障代码 故障名称
1 系统过流
2 /
3 系统欠压
4 停机时过压
5 运行时过压
6 电机堵转
7 超出限位位置
8 主板数据存储故障
9 超速故障
10 反转故障
11 系统过载
12 电流检测回路故障
13 电机编码器故障
14 电机初始角错误
15 通信故障
16 上电检测
17 掉电检测
18 制动回路故障
19 外置编码器故障
20 运行超时
21 单周期内安全信号1异常
22 单周期内安全信号2异常
23 未进行电子行程设定
24 24V电源短路
25 /
26 限位开关故障
27 系统过热
28 电磁制动器故障
29 绝对值编码器复位
30 电机参数匹配故障
31 电机编码器故障2
32 电机编码器故障3
33 绝对值编码器故障2
34 绝对值编码器复位2
35 绝对值编码器运行时复位
36 行程设定距离过短
37 /
38 电磁制动器故障2
39 电机编码器故障4
40 电机编码器故障5

 

四、更多说明与建议

1、状态查询指令的用途

通过状态查询指令可以了解门体的运行状态,及当前是否有故障发生。发生故障时,门体将不能正常工作,需要排除故障以使其恢复正常。

 

2、发送开门(关门)指令

当业务逻辑上需要开门(关门)时,请直接发送开门(关门)指令,即使通过查询指令查到当前运行状态为在开门(关门)位置,也建议发送开门(关门)指令。

 

3、确保开门(关门)指令发送成功

开门(关门)指令发送后,收到应答才算发送成功,否则要等超时后从新发送。

 

4、异常状态检查

开门(关门)指令发送成功后,但门体长时间未到达开门(关门)位置,请检查故障代码,看是否有故障发生。

 

5、保证关门过程的安全

关门指令一旦成功发送,最好不要再自动重复发送该次关门指令,否则可能会造成安全隐患。

 

6、注意开门(关门)指令优先级

开门指令优先级要高于关门指令,设计中需要加以考虑。

 

7、停止运行和解除停止运行

发送停止运行指令后,电机停止运行,此时发送开、关门运行指令(包括本地开、关门信号)都将无效,需发送解除停止运行指令后,才能执行其它运行指令。在停止运行期间,状态查询指令可正常使用。

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